הוא ויחידתו סייעו לכוחות הלוחמים בפעולות הגמול והוא אף השתתף בפעולת החילוץ הגדולה בכראמה שבירדן. אחרי-כן נשלח לשרת בסיני והיה אחראי שם על הקמתה והפעלתה של הסדנא לתיקון טנקים בגזרה הצפונית. הוא הצטיין ביזמה וביכולת ארגון, היה בעל כושר אלתור ומיומנות מקצועית ושילב בכל אלה תכונות של מנהיג ומפקד מעולה שהצליח להקים יחד עם חייליו סדנא לתפארת, שבה ניתן שירות מעולה לטנקים של כוחות השריון בסיני. לאחר שסיים את תפקידו בסיני נשלח לשרת כקצין חימוש גדודי בחטיבת "ברק", ברמת הגולן. במחצית מאי 1970 התנדב לשרת שנה אחת בצבא הקבע, מתוך הכרה ותחושה כי עדיין לא מיצה את כל יכולתו וכי יש בכוחו לתרום לצה"ל ולחיל החימוש. בסוף יוני 1971 שוחרר שמואל מהשירות הסדיר והוצב כקצין חימוש ביחידת מילואים של חיל השריון. לאחר השחרור החל לעבוד ברשות לפיתוח אמצעי לחימה (רפא"ל) ולאחר שעות העבודה התכונן להשלים את בחינות הבגרות. בינואר 1971 נשא לאישה את חברתו אביבה והקים יחד עמה את ביתו בחיפה, בו נולד, בדצמבר 1972, בנו בכורו לירן. שמואל היה בעל תכונה נדירה בקרב צעירים בני גילו. הוא היה איש משפחה, שמצא את אושרו בביתו בחברת רעייתו, בנו, הוריו ובני המשפחה האחרים. אלה אהבו להיות במחיצתו, שכן ידע לכבד ולהוקיר אותם וגם כשדעתו הייתה שונה משלהם, הציג אותה בדרכי נועם ובשלווה